ربات مين ياب باقابليت ارائه نقشه

سيستم ارايه شده يك ربات دست مصنوعي زير تحريك است. روش انتقال نيرو در اين دست مصنوعي بر مبناي عملگرهاي سري الاستيكي است كه با تقليل تعداد موتورها به دو عدد (براي بستن و باز كردن كل انگشتان دست)، علاوه بر كاهش هزينه ساخت، كاهش وزن و كاهش مصرف انرژي قابليت هاي فراواني را در اختيار كاربر قرار ميدهد. نحوه عملكرد مكانيزم طراحي شده براي دست مصنوعي. براي فاز باز شدن انگشتان، تمامي نخ و فنر به يك قرقره و سپس به شفت موتور متصل مي‌شوند. به صورت مشابه براي فاز بسته شدن نيز يك موتور به قرقره‌ها به نخ و فنر متصل خواهد شد. در نتيجه بر روي شفت هر موتور به ازاي هر انگشت يك قرقره تعبيه شده كه اقطار آنها متناسب با ابعاد هر انگشت و مسير پيمايش نخ‌ها از نوك آن انگشت بهينه‌سازي خواهد شد. اين سازوكار ويژگي‌هاي منحصر به فردي به دست مصنوعي طراحي شده مي‌دهد: دست مصنوعي طراحي شده 1- قابليت انطباق با هندسه اجسام مختلف را دارا است. 2- ميتواند ميزان امپدانس دست در هنگام كنترل موقعيت را تنظيم نمايد. 3- مي‌تواند مصرف انرژي در هنگام گرفتن اجسام را (درصورت داشتن يك موتور مجهز به ترمز) كمينه كند. 4- مي‌تواند نيروي وارده به اجسام در هنگام گرفتن را كنترل كند. 5- مي‌تواند ايمني كاربر در هنگام برخورد با اجسام را تضمين كند. 6- مي‌تواند ضربات وارده را حذف نمايد. 7- مي‌تواند موقعيت دست هنگام باز و بسته شدن را كنترل نمايد. 8- مي‌تواند بدون هيچ سنسور اضافي و تنها با استفاده از اطلاعات سنسور گشتاور روي موتور سر خوردن و يا ليز خوردن اجسام را تشخيص دهد.